ZUT - Krajowe Ramy Kwalifikacji / Rok 2017/2018 / Wydział Elektryczny / Automatyka i robotyka (S1) / Sylabus przedmiotu - Elementy nieliniowego modelowania i sterowania

Wydział Elektryczny - Automatyka i robotyka (S1)

Sylabus przedmiotu Elementy nieliniowego modelowania i sterowania:

Informacje podstawowe

Kierunek studiów	Automatyka i robotyka
Forma studiów	studia stacjonarne	Poziom	pierwszego stopnia
Tytuł zawodowy absolwenta	inżynier
Obszary studiów	nauki techniczne, studia inżynierskie
Profil	ogólnoakademicki
Moduł	—
Przedmiot	Elementy nieliniowego modelowania i sterowania
Specjalność	przedmiot wspólny
Jednostka prowadząca	Katedra Sterowania i Pomiarów
Nauczyciel odpowiedzialny	Adam Łukomski <Adam.Lukomski@zut.edu.pl>
Inni nauczyciele	Adam Łukomski <Adam.Lukomski@zut.edu.pl>
ECTS (planowane)	4,0	ECTS (formy)	4,0
Forma zaliczenia	egzamin	Język	polski
Blok obieralny	9	Grupa obieralna	1

Formy dydaktyczne

Forma dydaktyczna	KOD	Semestr	Godziny	ECTS	Waga	Zaliczenie
wykłady	W	7	15	2,0	0,62	egzamin
laboratoria	L	7	15	2,0	0,38	zaliczenie

Wymagania wstępne

KOD	Wymaganie wstępne
W-1	Podstawy analizy matematycznej i algebry liniowej.
W-2	Zagadnienia z fizyki z zakresu mechaniki bryły sztywnej.
W-3	Podstawy teorii sterowania - przestrzeń stanu.

Cele przedmiotu

KOD	Cel modułu/przedmiotu
C-1	Student zna metody modelowania układów mechanicznych wykorzystując narzędzia grupy i algebry Lie i potrafi je wykorzystać do zbudowania modelu i wykonania symulacji złożonego układu mechanicznego.
C-2	Student zna podstawowe metody syntezy układu sterowania złożonymi układami mechanicznymi.
C-3	Student potrafi stworzyć model matematyczny złożonego układu mechanicznego.
C-4	Student potrafi dokonać syntezy nieliniowego układu sterowania złożonym układem mechanicznym

Treści programowe z podziałem na formy zajęć

KOD	Treść programowa	Godziny
laboratoria
T-L-1	Implementacja w Simulinku dwóch modeli kinematyki orientacji bryły sztywnej: SO(3) oraz kwaternionowego.	2
T-L-2	Implementacja w Simulinku modelu dynamiki bryły sztywnej. Badania symulacyjne ruchu bryły. Synteza układu sterowania prędkością bryły.	2
T-L-3	Synteza układu sterowania orientacją bryły. Badania symulacyjne.	2
T-L-4	Synteza jakobianowego układu sterowania pozycjonowania kiści manipulatora o sześciu stopniach swobody	2
T-L-5	Implementacja w Simulinku modelu satelity z kołami reakcyjnymi i badania symulacyjne.	2
T-L-6	Synteza układu sterowania orientacją satelity z kołami reakcyjnymi.	2
T-L-7	Kolokwium	3
		15
wykłady
T-W-1	Kinematyka i dynamika bryły sztywnej	4
T-W-2	Sterowanie orientacją bryły sztywnej i jego zastosowania.	4
T-W-3	Modelowanie kinematyki układu mechanicznego holonomicznego i nieholonomicznego	3
T-W-4	Sterowanie układem nieholonomicznym - planowanie ścieżki i śledzenie ścieżki.	4
		15

Obciążenie pracą studenta - formy aktywności

KOD	Forma aktywności	Godziny
laboratoria
A-L-1	uczestnictwo w zajęciach	15
A-L-2	przygotowanie do zajęć	15
A-L-3	wykonanie sprawozdań	30
		60
wykłady
A-W-1	uczestnictwo w zajęciach	15
A-W-2	studia pogłębiające wiedzę zdobytą na wykładach oraz przygotowanie do egzaminu	45
		60

Metody nauczania / narzędzia dydaktyczne

KOD	Metoda nauczania / narzędzie dydaktyczne
M-1	Wykład informacyjny
M-2	Wykład problemowy
M-3	ćwiczenia laboratoryjne

Sposoby oceny

KOD	Sposób oceny
S-1	Ocena formująca: Ocena sprawozdań
S-2	Ocena formująca: Ocena za aktywność
S-3	Ocena podsumowująca: Kolokwium końcowe

Zamierzone efekty kształcenia - wiedza

Zamierzone efekty kształcenia	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów kształcenia prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
AR_1A_C29.2_W01 Student zna metody modelowania układów mechanicznych bazujące na grupach i algebrach Lie. Student zna podstawowe metody syntezy układu sterowania.	AR_1A_W10, AR_1A_W06	—	—	C-2, C-1	T-W-1, T-W-2, T-W-4, T-W-3	M-2, M-1	S-3

Zamierzone efekty kształcenia - umiejętności

Zamierzone efekty kształcenia	Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	Odniesienie do efektów zdefiniowanych dla obszaru kształcenia	Odniesienie do efektów kształcenia prowadzących do uzyskania tytułu zawodowego inżyniera	Cel przedmiotu	Treści programowe	Metody nauczania	Sposób oceny
AR_1A_C29.2_U01 Student potrafi stworzyć model matematyczny złożonego układu mechanicznego bazujące na grupach i algebrach Lie. Student potrafi dokonać syntezy nieliniowego układu sterowania.	AR_1A_U19	—	—	C-3, C-4	T-L-3, T-L-1, T-L-5, T-L-6, T-L-7, T-L-2, T-L-4	M-3	S-3, S-2, S-1

Kryterium oceny - wiedza

Efekt kształcenia	Ocena	Kryterium oceny
AR_1A_C29.2_W01 Student zna metody modelowania układów mechanicznych bazujące na grupach i algebrach Lie. Student zna podstawowe metody syntezy układu sterowania.	2,0
	3,0	Student zna metody modelowania układów mechanicznych bazujące na grupach i algebrach Lie. Student zna podstawowe metody syntezy układu sterowania.
	3,5
	4,0
	4,5
	5,0

Kryterium oceny - umiejętności

Efekt kształcenia	Ocena	Kryterium oceny
AR_1A_C29.2_U01 Student potrafi stworzyć model matematyczny złożonego układu mechanicznego bazujące na grupach i algebrach Lie. Student potrafi dokonać syntezy nieliniowego układu sterowania.	2,0
	3,0	Student potrafi stworzyć model matematyczny złożonego układu mechanicznego bazujące na grupach i algebrach Lie. Student potrafi dokonać syntezy nieliniowego układu sterowania.
	3,5
	4,0
	4,5
	5,0

Literatura podstawowa

Murray R. M., Li Z., Sastry S., A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRC Press, 1994
Slotine J-J. E., Lie W., Applied Nonlinear Control, Prencince Hall, Englewood Cliffs, 1991
Khalil H. K., Nonlinear Systems, Prentice Hall, Upper Saddle River, 1996, 2

Treści programowe - laboratoria

KOD	Treść programowa	Godziny
T-L-1	Implementacja w Simulinku dwóch modeli kinematyki orientacji bryły sztywnej: SO(3) oraz kwaternionowego.	2
T-L-2	Implementacja w Simulinku modelu dynamiki bryły sztywnej. Badania symulacyjne ruchu bryły. Synteza układu sterowania prędkością bryły.	2
T-L-3	Synteza układu sterowania orientacją bryły. Badania symulacyjne.	2
T-L-4	Synteza jakobianowego układu sterowania pozycjonowania kiści manipulatora o sześciu stopniach swobody	2
T-L-5	Implementacja w Simulinku modelu satelity z kołami reakcyjnymi i badania symulacyjne.	2
T-L-6	Synteza układu sterowania orientacją satelity z kołami reakcyjnymi.	2
T-L-7	Kolokwium	3
		15

Treści programowe - wykłady

KOD	Treść programowa	Godziny
T-W-1	Kinematyka i dynamika bryły sztywnej	4
T-W-2	Sterowanie orientacją bryły sztywnej i jego zastosowania.	4
T-W-3	Modelowanie kinematyki układu mechanicznego holonomicznego i nieholonomicznego	3
T-W-4	Sterowanie układem nieholonomicznym - planowanie ścieżki i śledzenie ścieżki.	4
		15

Formy aktywności - laboratoria

KOD	Forma aktywności	Godziny
A-L-1	uczestnictwo w zajęciach	15
A-L-2	przygotowanie do zajęć	15
A-L-3	wykonanie sprawozdań	30
		60

(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Formy aktywności - wykłady

KOD	Forma aktywności	Godziny
A-W-1	uczestnictwo w zajęciach	15
A-W-2	studia pogłębiające wiedzę zdobytą na wykładach oraz przygotowanie do egzaminu	45
		60

(*) 1 punkt ECTS, odpowiada około 30 godzinom aktywności studenta

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty kształcenia	AR_1A_C29.2_W01	Student zna metody modelowania układów mechanicznych bazujące na grupach i algebrach Lie. Student zna podstawowe metody syntezy układu sterowania.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_W10	Zna budowę układów robotycznych, metody modelowania i sterowania, oraz orientuje się w stanie obecnym i trendach rozwoju robotyki.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_W06	Ma uporządkowaną wiedzę z teorii sterowania i systemów w zakresie opisu, analizy i syntezy układów sterowania.
Cel przedmiotu	C-2	Student zna podstawowe metody syntezy układu sterowania złożonymi układami mechanicznymi.
Cel przedmiotu	C-1	Student zna metody modelowania układów mechanicznych wykorzystując narzędzia grupy i algebry Lie i potrafi je wykorzystać do zbudowania modelu i wykonania symulacji złożonego układu mechanicznego.
Treści programowe	T-W-1	Kinematyka i dynamika bryły sztywnej
	T-W-2	Sterowanie orientacją bryły sztywnej i jego zastosowania.
	T-W-4	Sterowanie układem nieholonomicznym - planowanie ścieżki i śledzenie ścieżki.
	T-W-3	Modelowanie kinematyki układu mechanicznego holonomicznego i nieholonomicznego
Metody nauczania	M-2	Wykład problemowy
Metody nauczania	M-1	Wykład informacyjny
Sposób oceny	S-3	Ocena podsumowująca: Kolokwium końcowe
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0
	3,0	Student zna metody modelowania układów mechanicznych bazujące na grupach i algebrach Lie. Student zna podstawowe metody syntezy układu sterowania.
	3,5
	4,0
	4,5
	5,0

Pole	KOD	Znaczenie kodu
Zamierzone efekty kształcenia	AR_1A_C29.2_U01	Student potrafi stworzyć model matematyczny złożonego układu mechanicznego bazujące na grupach i algebrach Lie. Student potrafi dokonać syntezy nieliniowego układu sterowania.
Odniesienie do efektów kształcenia dla kierunku studiów	AR_1A_U19	Umie sformułować zadanie sterowania, zaprojektować układ sterowania i zoptymalizować jego działanie.
Cel przedmiotu	C-3	Student potrafi stworzyć model matematyczny złożonego układu mechanicznego.
Cel przedmiotu	C-4	Student potrafi dokonać syntezy nieliniowego układu sterowania złożonym układem mechanicznym
Treści programowe	T-L-3	Synteza układu sterowania orientacją bryły. Badania symulacyjne.
	T-L-1	Implementacja w Simulinku dwóch modeli kinematyki orientacji bryły sztywnej: SO(3) oraz kwaternionowego.
	T-L-5	Implementacja w Simulinku modelu satelity z kołami reakcyjnymi i badania symulacyjne.
	T-L-6	Synteza układu sterowania orientacją satelity z kołami reakcyjnymi.
	T-L-7	Kolokwium
	T-L-2	Implementacja w Simulinku modelu dynamiki bryły sztywnej. Badania symulacyjne ruchu bryły. Synteza układu sterowania prędkością bryły.
	T-L-4	Synteza jakobianowego układu sterowania pozycjonowania kiści manipulatora o sześciu stopniach swobody
Metody nauczania	M-3	ćwiczenia laboratoryjne
Sposób oceny	S-3	Ocena podsumowująca: Kolokwium końcowe
	S-2	Ocena formująca: Ocena za aktywność
	S-1	Ocena formująca: Ocena sprawozdań
Kryteria oceny	Ocena	Kryterium oceny
	2,0
	3,0	Student potrafi stworzyć model matematyczny złożonego układu mechanicznego bazujące na grupach i algebrach Lie. Student potrafi dokonać syntezy nieliniowego układu sterowania.
	3,5
	4,0
	4,5
	5,0