Administracja Centralna Uczelni - Wymiana międzynarodowa (S2)
Sylabus przedmiotu Walking Robots:
Informacje podstawowe
Kierunek studiów | Wymiana międzynarodowa | ||
---|---|---|---|
Forma studiów | studia stacjonarne | Poziom | drugiego stopnia |
Tytuł zawodowy absolwenta | |||
Obszary studiów | — | ||
Profil | |||
Moduł | — | ||
Przedmiot | Walking Robots | ||
Specjalność | przedmiot wspólny | ||
Jednostka prowadząca | Katedra Sterowania i Pomiarów | ||
Nauczyciel odpowiedzialny | Adam Łukomski <Adam.Lukomski@zut.edu.pl> | ||
Inni nauczyciele | |||
ECTS (planowane) | 3,0 | ECTS (formy) | 3,0 |
Forma zaliczenia | zaliczenie | Język | angielski |
Blok obieralny | — | Grupa obieralna | — |
Formy dydaktyczne
Wymagania wstępne
KOD | Wymaganie wstępne |
---|---|
W-1 | Modelling and simulation of complex mechanical systems |
W-2 | Nonlinear control theory |
Cele przedmiotu
KOD | Cel modułu/przedmiotu |
---|---|
C-1 | Learning how humanoid robots work - their design and application |
C-2 | Learning how to design a control system for a humanoid robot |
Treści programowe z podziałem na formy zajęć
KOD | Treść programowa | Godziny |
---|---|---|
laboratoria | ||
T-L-1 | Modelling and simulation of a passive walker | 4 |
T-L-2 | Modelling, control and simulation of a planar biped robot | 10 |
T-L-3 | Modelling, control and simulation of a 3D biped robot | 6 |
T-L-4 | Experimental verification of control algorithms on a humanoid robot | 10 |
30 | ||
wykłady | ||
T-W-1 | Introduction to humanoid robotics | 1 |
T-W-2 | Kinematics of humanoid robots | 4 |
T-W-3 | Modelling dynamics | 2 |
T-W-4 | Support phases | 2 |
T-W-5 | Events: impact and lift-off | 2 |
T-W-6 | Control methods based on inverse kinematics | 2 |
T-W-7 | Control methods based on inverse dynamics | 2 |
15 |
Metody nauczania / narzędzia dydaktyczne
KOD | Metoda nauczania / narzędzie dydaktyczne |
---|---|
M-1 | Lecture |
M-2 | Laboratory course |
Sposoby oceny
KOD | Sposób oceny |
---|---|
S-1 | Ocena podsumowująca: Exam (written and oral questions) |
Literatura podstawowa
- Chevallereau, Christine, et al., Bipedal Robots: Modeling, Design and Walking Synthesis, John Wiley & Sons, 2013
- Murray R. M., Li Z., Sastry S., A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRC Press, 1994
Literatura dodatkowa
- Westervelt, Eric R., et al., Feedback control of dynamic bipedal robot locomotion, CRC press, 2007
- Selig, Jon M., Geometric fundamentals of robotics, Springer, 2005