Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie

Administracja Centralna Uczelni - Wymiana międzynarodowa (S2)

Sylabus przedmiotu Walking Robots:

Informacje podstawowe

Kierunek studiów Wymiana międzynarodowa
Forma studiów studia stacjonarne Poziom drugiego stopnia
Tytuł zawodowy absolwenta
Obszary studiów
Profil
Moduł
Przedmiot Walking Robots
Specjalność przedmiot wspólny
Jednostka prowadząca Katedra Sterowania i Pomiarów
Nauczyciel odpowiedzialny Adam Łukomski <Adam.Lukomski@zut.edu.pl>
Inni nauczyciele
ECTS (planowane) 3,0 ECTS (formy) 3,0
Forma zaliczenia zaliczenie Język angielski
Blok obieralny Grupa obieralna

Formy dydaktyczne

Forma dydaktycznaKODSemestrGodzinyECTSWagaZaliczenie
wykładyW2 15 1,00,62zaliczenie
laboratoriaL2 30 2,00,38zaliczenie

Wymagania wstępne

KODWymaganie wstępne
W-1Modelling and simulation of complex mechanical systems
W-2Nonlinear control theory

Cele przedmiotu

KODCel modułu/przedmiotu
C-1Learning how humanoid robots work - their design and application
C-2Learning how to design a control system for a humanoid robot

Treści programowe z podziałem na formy zajęć

KODTreść programowaGodziny
laboratoria
T-L-1Modelling and simulation of a passive walker4
T-L-2Modelling, control and simulation of a planar biped robot10
T-L-3Modelling, control and simulation of a 3D biped robot6
T-L-4Experimental verification of control algorithms on a humanoid robot10
30
wykłady
T-W-1Introduction to humanoid robotics1
T-W-2Kinematics of humanoid robots4
T-W-3Modelling dynamics2
T-W-4Support phases2
T-W-5Events: impact and lift-off2
T-W-6Control methods based on inverse kinematics2
T-W-7Control methods based on inverse dynamics2
15

Metody nauczania / narzędzia dydaktyczne

KODMetoda nauczania / narzędzie dydaktyczne
M-1Lecture
M-2Laboratory course

Sposoby oceny

KODSposób oceny
S-1Ocena podsumowująca: Exam (written and oral questions)

Literatura podstawowa

  1. Chevallereau, Christine, et al., Bipedal Robots: Modeling, Design and Walking Synthesis, John Wiley & Sons, 2013
  2. Murray R. M., Li Z., Sastry S., A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRC Press, 1994

Literatura dodatkowa

  1. Westervelt, Eric R., et al., Feedback control of dynamic bipedal robot locomotion, CRC press, 2007
  2. Selig, Jon M., Geometric fundamentals of robotics, Springer, 2005

Treści programowe - laboratoria

KODTreść programowaGodziny
T-L-1Modelling and simulation of a passive walker4
T-L-2Modelling, control and simulation of a planar biped robot10
T-L-3Modelling, control and simulation of a 3D biped robot6
T-L-4Experimental verification of control algorithms on a humanoid robot10
30

Treści programowe - wykłady

KODTreść programowaGodziny
T-W-1Introduction to humanoid robotics1
T-W-2Kinematics of humanoid robots4
T-W-3Modelling dynamics2
T-W-4Support phases2
T-W-5Events: impact and lift-off2
T-W-6Control methods based on inverse kinematics2
T-W-7Control methods based on inverse dynamics2
15